一般用于DC电机的控制，对于智能car的驱动电机控制是很好的经典控制算法,转向器相当于汽车的方向盘，用来控制汽车的行驶方向,对于智能car的转向器控制，增量式PD是个不错的选择,安装在汽车上后，可以测量汽车的转向、俯仰和侧倾,智能汽车上有两种舵机:模拟舵机和数字舵机。
转向器相当于汽车的方向盘，用来控制汽车的行驶方向。智能汽车上有两种舵机:模拟舵机和数字舵机。控制非常简单。舵机有三条线，两个正负电极为舵机提供6V电源，中间一条线提供PWM波。根据PWM波的占空比变化，转向器会相应转动。
加速度传感器应尽可能安装在重心处，平整并刚性连接。加速度传感器(三轴吧？)是测量三个轴的加速度。如果是静止的(没有加速度)，会测到1g的重力加速度。通过测量分成三个轴的重力大小，就可以知道汽车的倾斜度。α=arccosX .如果汽车是水平的，有加速度，也会使加速度传感器的横轴产生一个值。所以测量倾斜是不准确的。陀螺仪是测量角度和角速度的传感器。安装在汽车上后，可以测量汽车的转向、俯仰和侧倾。
3、我不懂位置式PID和增量式PID的区别,我要控制电机实现 智能车跑,要...首先，增量式PID是位置式PID的演变。它们的主要区别如下:1 .增量式PID的计算量比较小，因为计算是增量式的，所以对执行部件的扰动小，一般采用带死区的控制，对于智能 car的转向器控制，增量式PD是个不错的选择。为什么不用积分I？不仅仅是因为积分滞后特性，更重要的是因为对转向机构建模得到的模型已经包含了积分环节，所以推荐对转向器采用PD，2.位置PID的计算量略大于增量PID。一般用于DC电机的控制，对于智能 car的驱动电机控制是很好的经典控制算法，希望对你有帮助。
